Учим говорить робота

Мы установили Ubilinux и ROS на нашу плату Intel Edison. Теперь будем изучать некоторые возможности, которые нам предоставляет этота самая Роботическая Операционная Система. Сегодня познакомимся с модулем воспроизведения звука. Так как на борту нашей платы нет звуковой карты, придётся подключать её по USB. Я приобрёл следующее устройство: New Sienoc USB 2.0 Virtual 7.1 Channel Xear 3D External USB Sound Card всего за 65 рублей. dsc06115 Система отображает эту карту с под названием C-Media Electronics, Inc. CM108 Audio Controller: cm108 Команда dmesg выдаёт нам следующее: cm108_1 Сразу же добавим наш аккаунт в группу audio для облегчения доступа и перелогинимся:

Введём команду

cm108_2 Видим наше устройство под номером 1. Попробуем воспроизвести тестовый файл:

Можно и радио послушать:

Слышим звук, значит можно назначить нашу карту по умолчанию. Открываем файл настроек:

Находим строчки:

И ставим вместо нулей единицы. Сохраняем и выходим. Заходим в также в следующий файл настроек:

Находим строку:

и менеяем на

Для работы в системе ROS нам потребуется также сервер JACK: К сожалению простая установка через apt-get модуля jackd. Не позволит нам его запустить корректно, так как для интерфейса ALSA потребуется dbus, который нам не доступен без X11 графической системы. Её у нас естественно нет. Ну не нужна она нам. Ну что ж, качаем исходники и компилируем jack server, указывая компилятору, что dbus не нужен. Всё кажется просто. Только предварительно придётся установить компилятор gcc, поддерживающий стандарт c++14. Изменим на время наш список источников реозиториев:

Меняем wheezy (jessie) на stretch везде.

Не забываем вернуть репозитории в норму:

Меняем stretch на то, что было.

Устанавливаем компилятор по умолчанию:

Теперь можно смело компилировать jackd:

Проверим, без ошибок ли всё запускается:

cm108_3 Если всё нормально, то можно приступить к созданию пространства catkin:

Не забудьте также установить голосовой генератор.

If you like the post you can donate:
BTC: 17h8xfX11tZWZ5fbDR58MCVhCrAjjL31w7
LTC: LTJj6LS3n8fndcoeysDVMDzH1u9Amg581C
DGE: D7XqBhykUDmb7JLMVkT3QLd7yAJ241zyGM
ETH: 0xc189c61c20960cbcb57cd040c67f421180966967
ZEC: t1VnhNCzArY8yS8U37jshYYkcMmRJYh2FAE

Добавить комментарий