Установка ROS на Intel Edison с предустановленной ОС Ubilinux

В предыдущем посте я рассказывал о том, как установить систему Ubilinux на Intel Edison. Нужна она мне для того, чтобы появилась возможность использования ROS (Robotic Operation System). От этой системы мне также понадобятся следующие функции, которые не входят в стандартный набор:

  • взаимодействие посредством последовательного порта с Arduino Mega
  • получение изображения с USB-камеры с использованием OpenCV
  • получение команд с геймпада (XBox или DualShock)
  • создание собственных типов сообщений

Устанговка OpenCV.
Первым делом установим GIT:

Предварительно установим поддержку компресси веб-камеры:

А затем и сам OpenCV.

Я также удалил папку git, т.к. она занимает большой объём дискового пространства.

Установка ROS.

Сначала устанавливаем репозитории ROS:

Убеждаемся, что репозитории обновлены:

Устанавливаем необходимые пакеты Bootstrap зависимости:

Инициализируем rosdep:

Установка
Создаём catkin Workspace

Теперь с помощью wstool получаем ros. Не забываем добавить ros_control и joystick_drivers для поддержки контроллеров, а также cv_bridge и image_transport для получения и передачи изображения с камеры.

Далее инициализируем wstool

Устанавливаем cmake и обновляем sourcer.list

Если ошибка, то перейти в режим SU и ввести

Установка console bridge

Установка liblz4b-dev

liburdfdom-headers-dev

liburdfdom-dev

 

libopencv-dev
Установка ROSDEP
Добавим полный ассортимент стандартных сообщений (он необходим для генерирования ros_lib для arduino)
Вводим и долго ждём
Обновление .profile and .bashrc
Вот и всё. Роботическая операционная система готова к запуску!

Добавить комментарий